云悟寺原名云霧寺，明代嘉靖年間建寺于云霧山西端，海拔1508米，因山高林茂，終年云遮霧繞而得名。明清時期，以云霧寺為主體，依山而下興建寺廟三座，為上山的腳廟，分別為上寺、中寺、下寺，一山四寺連為整體。后腳廟被毀，現僅存遺址，在上寺前，尚存一株明萬歷年間了空禪師親手栽植的高12米、干徑2米的羅漢松，虬枝蒼勁，蔭天蔽日。民國時期，一代高僧能海法師曾在這里靜修，翻譯藏文經典。

1943年，能海法師據佛學義理，將原“云霧寺”改為“云悟寺”，并由中國佛協主席趙樸初親自題寫寺名嵌于寺廟山門之上。寺側建有能海法師舍利塔一座。值得一提的是，寺廟的殿宇風格與寺廟的佛像造型既有藏地密宗特色，又融匯有漢地顯守特征，具有獨特的觀賞價值和藝術造詣。現又新建了千手觀音殿、方丈殿、接引殿。全長1300米，高度208米的高空觀覽索道飛架南北，山門口108級石梯金聲不斷，云悟寺已成為巴蜀知名度很高的佛寺。