余姚南有句余山（即今四明山），北有姚水，地名合山水之名而成。按《史記·正義·索隱》等記載：越州余姚縣有歷山舜井，又有姚墟，即舜所生地也。舜有時下海捕魚，曬網于歷山，所以歷山又稱“瀝網山”。

黃宗羲亦說：“今余姚、上虞兩縣皆以舜得名，其水之經余姚者曰姚江，亦曰舜江。余姚有歷山，上虞有握登山，舜母之名也。有象田，其土中耕者往往得古陶器，舜之古跡在此兩縣為最多。然大概舜之生在余姚，故孟子曰‘東夷之人’。”

從以上古典文獻所記載，再參核余姚當?shù)厣酱ǎ笾驴梢哉J為：舜生于姚江之濱的姚丘山東麓的諸馮，故姓姚。堯帝死后，姚舜即繼位為帝。當代國家文物鑒定委員會副主任史樹青教授，特為余姚題寫了“姚墟古跡”，刻石于龍泉山東麓。

余姚建縣較早，秦始皇三十七年(公元前210)，始皇帝東巡入浙，至會稽，劃分浙東各縣，置余姚縣。余姚漢代屬會稽郡；隋唐時屬越州；北宋時屬兩浙東路；南宋至元、明、清，歷屬紹興府；今屬寧波市。在東漢建安五年(200)時，東吳孫權任朱然為余姚長，即建余姚北城。至明代嘉靖三十六年(1577)，為防御倭寇，特增建余姚南城，形成南北雙城挾姚江對峙之勢。